| 鴻海集團的Pepper機器人在全球市場熱賣的盛況，誘發了許多開發者紛紛轉戰到機器人產業，利用自主定位導航技術作為服務型機器人的第一個基礎工程已經成為業界普遍的共識。為了實現這一功能，我們觀察到某些稍具規模的業者選擇採用開源的機器人作業系統ROS（Robot Operation System），例如：ClearPath、Unbounded、Neurala...等，最為人們所熟知的莫過於Willow Garage的 PR2 機器人，今天我們就來簡單介紹一下ROS系統。
2007年，史丹福大學人工智慧實驗室與機器人技術公司Willow Garage共同開發了ROS的雛形，ROS團隊在2012年從Willow Garage公司獨立，轉型成為非盈利組織 OSRF (The Open Source Robotics Foundation )，負責ROS系統的維護和更新，並為機器人社區提供相應的支持和開源工具，時至今日，ROS系統經過將近十年的發展，透過社群的力量在全球各地開發者的腦中陸續發酵，已經成為主流的機器人作業系統之一，最新版本和相關程式碼可以直接到ROS網站查詢。 ROS系統的優點是目前已可支援各式各樣的程式語言(如：C++和Python)，並提供該種程式語言相對應的Client Library，以及聚合了海量的開源功能包，讓全球的開發者用最簡單的方式一起構成了完整的生態系。缺點的部分，不能不面對ROS系統採用分布式處理框架在處理效能的問題，簡單來說就是想要利用ROS來實現SLAM(Simultaneous Localization And Mapping, 即時定位與地圖構建)，需要配備性能優越的硬體設備，對於一些小型機器人的產品來說，配置在儲存空間與計算資源的成本將會是不小的負荷。 |
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