第一科大研發會跨門檻的清掃機器人 身兼居家保全

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+ s( ^5 h; @3 I$ s第一科大機械系余志成率團隊研發具攀爬功能的清掃機器人，獲波蘭發明展金牌肯定

0 n) w8 y) M: V$ e(20141113 09:26:18)國立高雄第一科技大學機械系教授余志成率團隊研發甲蟲外型清掃機器人，最大特色來自其可收合的四隻輪臂，可輕鬆跨越10公分以下的門檻障礙，同時能包辦居家守衛工作，出門在外，以手機和平板即能掌握家中現況，一舉獲得2014波蘭國際發明展金牌肯定。
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% ^3 U% i/ O  v/ x, X「三房兩廳總是只掃三房，獨漏兩廳。」回憶自己擁有的第一部清掃機器人，余志成認為還有很大的改善空間，他表示，市面上現有清掃機器人僅侷限於單一平面的移動清掃，遇到具有門檻或有高低落差的空間得用人力搬移，有些甚至連電線都無法跨越。而該團隊所研發的清掃機器人具有展開、收合的輪臂裝置，當偵測到高度台階或平台，清掃機器人即會自動展開輪臂跨越。

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第一科大電機所教授杜國洋表示，過去幾年，該團隊以58公分的小型人形機器人為主力，今年初投入近60萬元經費進行大型人形機器人研發，結構較小型機器人複雜，不只體積放大，四肢所承擔的重量以及機器人的步態、重心都讓團隊吃足苦頭，研發過程中曾燒壞2顆馬達。
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( ~4 R1 l/ y; D在避障項目中，機器人左右閃避場上的障礙物，一路衝向終點，拿下第二名，看似簡單，其中卻大有學問。團隊成黃庭偉表示，機器人在行走過程中須以影像辨識自行判斷路線，故背景顏色越單純越好，然而大型機器人因視野較廣，接受到的顏色雜訊及週遭光源較小型機器人多，若雜訊抑制及辨識系統沒處理好，機器人在場上就會失去方向感。

. d/ ~1 c9 [1 [% f參加舉重項目時，因考慮到若大型機器人蹲下舉起啞鈴，得同時承受身體向前傾及啞鈴的重量，馬達恐因過載燒毀，該團隊以智取勝，大型機器人先以腳掌將啞鈴向上抬，再以雙手接力舉起，大幅減少對膝蓋馬達的負擔。
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% y4 o, P5 j# f, R# L( I5 j訊息來源：國立高雄第一科技大學

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' L' F5 X  L% m( Z3 Z1 [4 |第一科大電機工程所教授杜國洋率學生研發大型人形機器人，首次登板「FIRA 2014世界盃智慧機器人比賽」便拿下總積分世界第三名的亮眼成績
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(20141124 18:07:43)國立高雄第一科技大學電機工程研究所開發高達98公分、8公斤重的大型人形機器人「打狗號」，赴中國北京參加「FIRA 2014世界盃智慧機器人比賽」，與來自加拿大、伊朗、韓國及台灣其他大專校院一決高下，分別於避障項目獲得第二名、籃球及舉重獲得第三名，拿下總積分世界第三名的亮眼成績。

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該清掃機器人可輕鬆跨越10公分以下門檻
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研發成員鄭冠澤提到，甲蟲機器人附加功能多，該團隊於機身上方設有小型攝影機，可以手機或平板控制機器人方向，即時將畫面傳回。此外，甲蟲機器人具有學習功能，能根據環境地形規劃最有效率的清掃策略，不遺漏空間任何一處角落。

余志成表示，近年來，市面上的清掃機器人越來越聰明，然而多年來仍無法突破地形限制，該團隊所開發的輪臂裝置及居家保全技術可移轉至現有產品上，目前正與國內廠商攜手開發功能型原型機，未來將鎖定中高階市場，大幅提昇清掃機器人性能，
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9 B6 K: m$ v7 {5 O訊息來源：國立高雄第一科技大學